Lösen Sie das Problem, dass das ArduSub ROV nicht vorankommt

Diese Lösung ist nur für ROVs mit ArduSub-Steuerungssystem geeignet.

Problembeschreibung:
Während des ROV-Experiments stieß ich auf ein Problem: Als ich das ROV mit der Fernbedienung so steuerte, dass es sich vorwärts bewegte, konnte sich das ROV nicht vorwärts bewegen und das ROV ging rückwärts.

Ursachenanalyse:
Es gibt viele Probleme, die verhindern, dass sich das ROV vorwärts bewegt. Zu den während des Experiments aufgetretenen Problemen gehören die folgenden:
1. ROV-Vektorlayout, Probleme mit der Motor- und Flugsteuerungsverkabelung.
2. Die Propeller jedes Motors sind unterschiedlich. Es gibt Vorwärtspropeller und Rückwärtspropeller, die unterschieden werden müssen.
3. Die Fernbedienung ist beschädigt oder falsch kalibriert.
4. Der Regler ist beschädigt. Im Regler befinden sich mehrere MOS-Röhren, die im Betrieb leicht beschädigt werden können.

Lösung:
1. ROV-Triebwerk-Layout-Diagramm, Motor-Layout-Diagramm und Flugsteuerungs-Schaltplan.
Das Triebwerkslayout des ArduSub-Steuerungssystems ist wie folgt:



Überprüfen Sie, ob die Motorverkabelung in der Flugsteuerung oder QGroundControl korrekt ist. Die Anschlüsse 1-8 im MAIN OUT der Flugsteuerung entsprechen der oben genannten Motoranordnung. Wenn es kein Problem mit der Verkabelung gibt, können Sie auch einen einzelnen Motor debuggen, indem Sie den entsprechenden Motor in QGroundControl nach oben und unten ziehen. Das Folgende ist die Schnittstelle für die Einzelmotorsteuerung:



2. Die Propeller jedes Motors sind unterschiedlich. Es gibt positive Propeller und negative Propeller, die unterschieden werden müssen.
Im Bild oben ist der blaue Motor der positive Propeller und der grüne Motor der negative Propeller. Die Richtung des Rückwärtsmotors im weißen Feld im Bild oben kann an die Vorwärts- und Rückwärtsrichtung des Motors angepasst werden. Im Allgemeinen , hat die Unfähigkeit des ROV, sich vorwärts zu bewegen, normalerweise etwas mit dieser Einstellung zu tun.

3. Die Fernbedienung ist beschädigt oder die Fernbedienung ist falsch kalibriert.
Die Fernbedienung kann Empfindlichkeitsprobleme haben und bei der Kalibrierung können Fehler auftreten. Wenn die Kalibrierung falsch ist, funktioniert das ROV nicht ordnungsgemäß und der ROV-Propeller startet möglicherweise von selbst. Sie können die Kalibrierung auf der QGroundControl-Fernbedienungsbezogenen Kalibrierungsseite durchführen.



4. Der Regler ist beschädigt. Im Regler befinden sich mehrere MOS-Röhren, die im Betrieb leicht beschädigt werden können.
Wenn Sie alle oben genannten Vorgänge ausprobiert haben und das Problem, dass sich das ROV nicht vorwärts bewegen kann, immer noch nicht lösen können, wird empfohlen, den Ausgang des Reglers nach dem Einschalten mit einem Oszilloskop zu testen.