פתור את הבעיה של ArduSub ROV לא מתקדם
פורסם על ידי Fengyukun בתאריך
פתרון זה מתאים רק לרכבי ROV עם מערכת בקרה ArduSub.
תיאור הבעיה:
נתקלתי בבעיה במהלך ניסוי ה-ROV: כשמשתמשים בשלט רחוק כדי לשלוט על ה-ROV כדי להתקדם, ה-ROV לא יכול היה לנוע קדימה וה-ROV הלך אחורה.
ניתוח סיבה:
ישנן בעיות רבות שמונעות מה-ROV לנוע קדימה. הבעיות שנתקלו במהלך הניסוי כוללות את הדברים הבאים:
1. בעיות פריסת חיווט ROV וקטור, מנוע ובקרת טיסה.
2. המדחפים של כל מנוע שונים, יש מדחפים קדמיים ומדחפים לאחור שצריך להבחין בהם.
3. השלט רחוק פגום או מכויל שגוי.
4. ה-ESC פגום. ב-ESC ישנם מספר צינורות MOS, אשר נפגעים בקלות במהלך הפעולה.
פִּתָרוֹן:
1. תרשים פריסת מדחף ROV, דיאגרמת פריסת מנוע ותרשים חיווט בקרת טיסה.
פריסת הדחף של מערכת הבקרה ArduSub היא כדלקמן:
בדוק אם חיווט המנוע בבקרת הטיסה או ב-QGroundControl תקין.יציאות 1-8 ב-MAIN OUT של בקרת הטיסה תואמות את פריסת המנוע לעיל. אם אין בעיה עם החיווט, ניתן גם לנפות באגים במנוע בודד על ידי גרירת המנוע המתאים למעלה ולמטה ב-QGroundControl. להלן הממשק לבקרת מנוע יחיד:
2. המדחפים של כל מנוע שונים, יש מדחפים חיוביים ומדחפים שליליים שצריך להבחין בהם.
בתמונה למעלה המנוע הכחול הוא המדחף החיובי והמנוע הירוק הוא המדחף השלילי. ניתן להתאים את כיוון המנוע לאחור בתיבה הלבנה בתמונה למעלה לכיוונים קדימה ואחורה של המנוע. באופן כללי , חוסר היכולת של ה-ROV להתקדם בדרך כלל קשור להגדרה זו.
3. השלט רחוק פגום או השלט רחוק מכויל בצורה שגויה.
בשלט הרחוק עשויות להיות בעיות רגישות וייתכנו שגיאות במהלך הכיול. אם הכיול שגוי, ה-ROV לא יפעל כראוי והמדחף של ה-ROV עשוי להתחיל מעצמו. אתה יכול לבצע כיול בדף הכיול הקשור לשלט רחוק של QGroundControl.
4. ה-ESC פגום. ב-ESC ישנם מספר צינורות MOS, אשר נפגעים בקלות במהלך הפעולה.
אם ניסיתם את כל הפעולות הנ"ל ועדיין לא מצליחים לפתור את הבעיה של ה-ROV שלא יוכל להתקדם, מומלץ להשתמש באוסילוסקופ כדי לבדוק את הפלט של ה-ESC לאחר הפעלתו.