ArduSub ROV के आगे न बढ़ने की समस्या का समाधान करें

यह समाधान केवल ArduSub नियंत्रण प्रणाली के ROV पर लागू है।

समस्या विवरण:
मुझे आरओवी प्रयोग में एक समस्या का सामना करना पड़ा है: आरओवी को आगे बढ़ाने के लिए नियंत्रित करने के लिए रिमोट कंट्रोल का उपयोग करते समय, आरओवी आगे नहीं बढ़ सकता है, और आरओवी पीछे की ओर दिखाई देता है।

कारण विश्लेषण:
आरओवी के आगे न बढ़ पाने में कई समस्याएं हैं, और प्रयोग में निम्नलिखित समस्याएं सामने आईं:
1. आरओवी वेक्टर लेआउट, उड़ान नियंत्रण वायरिंग समस्याओं के साथ मोटर का लेआउट।
2. प्रत्येक मोटर का प्रोपेलर अलग होता है, फॉरवर्ड प्रोपेलर और रिवर्स प्रोपेलर में अंतर करने की आवश्यकता होती है।
3. रिमोट कंट्रोल, रिमोट कंट्रोल क्षतिग्रस्त है या अंशांकन त्रुटि है।
4. ईएससी क्षतिग्रस्त है, ईएससी में कई एमओएस ट्यूब हैं, जो काम करते समय क्षतिग्रस्त होना आसान है।

समाधान:
1. आरओवी प्रोपेलर का लेआउट, मोटर का लेआउट और उड़ान नियंत्रण की वायरिंग।
ArduSub नियंत्रण प्रणाली के थ्रस्टर का लेआउट इस प्रकार है:

जाँच करें कि उड़ान नियंत्रण में या QGroundControl में मोटर वायरिंग सही है या नहीं, उड़ान नियंत्रण के मेन आउट में पोर्ट 1-8 उपरोक्त मोटर लेआउट के अनुरूप हैं। यदि वायरिंग में कोई समस्या नहीं है, तो आप संबंधित मोटरों को ऊपर और नीचे खींचकर QGroundControl में अलग-अलग मोटरों को डीबग भी कर सकते हैं, व्यक्तिगत मोटर नियंत्रण के लिए इंटरफ़ेस निम्नलिखित है:

2. प्रत्येक मोटर का प्रोपेलर अलग होता है, और एक सकारात्मक प्रोपेलर और एक नकारात्मक प्रोपेलर होता है जिसे अलग करने की आवश्यकता होती है।
ऊपर की तस्वीर में, नीली मोटर सकारात्मक प्रोपेलर है, हरी मोटर नकारात्मक प्रोपेलर है, ऊपर की तस्वीर में, रिवर्स मोटर डायरेक्शन के सफेद बॉक्स को मोटर को आगे और पीछे समायोजित किया जा सकता है, सामान्य आरओवी नहीं चल सकता है इस सेटिंग के साथ सामान्य रूप से आगे बढ़ने का भी एक निश्चित संबंध है।

3. रिमोट कंट्रोल, रिमोट कंट्रोल क्षतिग्रस्त है या रिमोट कंट्रोल कैलिब्रेशन त्रुटि है।
रिमोट कंट्रोल में संवेदनशीलता की समस्या हो सकती है, और कैलिब्रेशन करते समय गलती हो सकती है, यदि कैलिब्रेशन गलत है, तो आरओवी ठीक से काम नहीं करेगा, और आरओवी प्रोपेलर अपने आप शुरू हो सकता है। आप QGroundControl रिमोट कंट्रोल संबंधित अंशांकन पृष्ठ में अंशांकन कर सकते हैं।

4. ईएससी क्षतिग्रस्त है, ईएससी में कई एमओएस ट्यूब हैं, जो काम करते समय क्षतिग्रस्त होना आसान है।
यदि आपने उपरोक्त सभी ऑपरेशनों को आज़मा लिया है और फिर भी उस समस्या का समाधान नहीं कर पा रहे हैं जिसके कारण आरओवी आगे नहीं बढ़ सकता है, तो यह अनुशंसा की जाती है कि आप ईएससी को चालू करने के बाद उसके आउटपुट का परीक्षण करने के लिए एक ऑसिलोस्कोप का उपयोग करें।