Rozwiąż problem braku postępu ArduSub ROV

Podczas eksperymentu z pojazdem ROV napotkałem problem: podczas używania pilota do sterowania pojazdem ROV w celu poruszania się do przodu, pojazd ROV nie mógł poruszać się do przodu, a pojazd ROV cofał się.

Istnieje wiele problemów uniemożliwiających ruch ROV do przodu.Problemy napotkane podczas eksperymentu obejmują:

1. Układ wektora pojazdu ROV, problemy z układem okablowania silnika i sterowania lotem.

2. Śmigła każdego silnika są inne. Należy rozróżnić śmigła do przodu i śmigła do tyłu.

3. Pilot jest uszkodzony lub nieprawidłowo skalibrowany.

4. Uszkodzony ESC.W ESC znajduje się kilka lamp MOS, które łatwo ulegają uszkodzeniu podczas pracy.

1. Schemat układu steru strumieniowego ROV, schemat układu silnika i schemat okablowania układu sterowania lotem.

Układ steru strumieniowego systemu sterowania ArduSub jest następujący:

Sprawdź, czy okablowanie silnika w sterowaniu lotem lub QGroundControl jest prawidłowe.Porty 1-8 w MAIN OUT sterowania lotem odpowiadają powyższemu układowi silnika. Jeśli nie ma problemu z okablowaniem, możesz także debugować pojedynczy silnik, przeciągając odpowiedni silnik w górę i w dół w QGroundControl. Poniżej przedstawiono interfejs do sterowania pojedynczym silnikiem:

2. Śmigła każdego silnika są inne. Należy rozróżnić śmigła dodatnie i śmigła ujemne.

Na powyższym obrazku niebieski silnik to śmigło dodatnie, a zielony silnik to śmigło ujemne. Kierunek silnika wstecznego w białym polu na powyższym obrazku można dostosować do kierunku jazdy silnika do przodu i do tyłu. Ogólnie rzecz biorąc , niezdolność ROV do poruszania się do przodu zwykle ma coś wspólnego z tym ustawieniem.

3. Pilot jest uszkodzony lub pilot jest nieprawidłowo skalibrowany.

Pilot zdalnego sterowania może mieć problemy z czułością i mogą wystąpić błędy podczas kalibracji.Jeśli kalibracja będzie nieprawidłowa, ROV nie będzie działał prawidłowo, a śmigło ROV może samoczynnie się uruchomić. Kalibrację można przeprowadzić na stronie kalibracji dotyczącej pilota QGroundControl.

4. Uszkodzony ESC.W ESC znajduje się kilka lamp MOS, które łatwo ulegają uszkodzeniu podczas pracy.

Jeśli wypróbowałeś wszystkie powyższe operacje i nadal nie możesz rozwiązać problemu braku możliwości ruchu pojazdu ROV do przodu, zaleca się użycie oscyloskopu do przetestowania wyjścia ESC po jego włączeniu.