Resolva o problema do ArduSub ROV sem avançar

Esta solução só é aplicável ao ROV do sistema de controle ArduSub.

Descrição do Problema:
Encontrei um problema no experimento do ROV: ao usar o controle remoto para controlar o ROV para avançar, o ROV não consegue avançar e o ROV parece estar para trás.

Análise de causa:
Existem muitos problemas com o ROV não conseguir avançar, e a seguir estão os problemas encontrados no experimento:
1. Layout vetorial do ROV, o layout do motor com problemas de fiação de controle de vôo.
2. A hélice de cada motor é diferente, há hélice dianteira e hélice reversa que precisam ser distinguidas.
3. Controle remoto, o controle remoto está danificado ou erro de calibração.
4. ESC está danificado, existem vários tubos MOS no ESC, que são fáceis de serem danificados durante o trabalho.

Solução:
1. O layout da hélice do ROV, o layout do motor e a fiação do controle de vôo.
O layout do propulsor do sistema de controle ArduSub é o seguinte:



Verifique se a fiação do motor está correta no controle de vôo ou no QGroundControl, as portas 1-8 no MAIN OUT do controle de vôo correspondem ao layout do motor acima. Se não houver nenhum problema com a fiação, você também pode depurar motores individuais no QGroundControl arrastando os motores correspondentes para cima e para baixo. A seguir está a interface para controle de motor individual:



2. A hélice de cada motor é diferente e há uma hélice positiva e uma hélice negativa que precisam ser distinguidas.
Na imagem acima, o motor azul é a hélice positiva, o motor verde é a hélice negativa, na imagem acima, a caixa branca da direção reversa do motor pode ser ajustada para o motor avançar e reverter, o ROV geral não pode se mover avançar normalmente com esta configuração também tem uma certa relação.

3. Controle remoto, o controle remoto está danificado ou o erro de calibração do controle remoto.
O controle remoto pode ter um problema de sensibilidade e pode cometer um erro ao calibrar. Se a calibração estiver errada, o ROV não funcionará corretamente e a hélice do ROV poderá iniciar sozinha. Você pode fazer a calibração na página de calibração relacionada ao controle remoto QGroundControl.



4. ESC está danificado, existem vários tubos MOS no ESC, que são fáceis de serem danificados durante o trabalho.
Se você tentou todas as operações acima e ainda não conseguiu resolver o problema de o ROV não conseguir avançar, é recomendável usar um osciloscópio para testar a saída do ESC após ele ser ligado.