Lös problemet med att ArduSub ROV inte avancerar

Denna lösning är endast lämplig för ROV med ArduSub styrsystem.

Problembeskrivning:
Jag stötte på ett problem under ROV-experimentet: när jag använde fjärrkontrollen för att styra ROV:n för att röra sig framåt, kunde ROV:n inte röra sig framåt och ROV:n gick bakåt.

Orsaksanalys:
Det finns många problem som hindrar ROV:n från att röra sig framåt. Problemen som stött på under experimentet inkluderar följande:
1. ROV vektor layout, motor och flygkontroll ledningar layout frågor.
2. Varje motors propellrar är olika. Det finns propellrar framåt och bakåt som måste särskiljas.
3. Fjärrkontrollen är skadad eller felaktigt kalibrerad.
4. ESC är skadad Det finns flera MOS-rör i ESC, som lätt skadas under drift.

lösning:
1. ROV thruster layoutschema, motor layout diagram och flight control kopplingsschema.
Thrusterlayouten för ArduSub-styrsystemet är som följer:



Kontrollera om motorkabeln i flygkontrollen eller QGroundControl är korrekt Portarna 1-8 i MAIN OUT på flygkontrollen motsvarar motorlayouten ovan. Om det inte finns några problem med kabeldragningen kan du också felsöka en enskild motor genom att dra motsvarande motor upp och ner i QGroundControl. Följande är gränssnittet för enmotorstyrning:



2. Varje motors propellrar är olika. Det finns positiva och negativa propellrar som måste särskiljas.
På bilden ovan är den blå motorn den positiva propellern och den gröna motorn den negativa propellern. Riktningen för backmotorn i den vita rutan på bilden ovan kan justeras till motorns riktning framåt och bakåt. Generellt , ROV:ns oförmåga att gå framåt har normalt något att göra med denna inställning.

3. Fjärrkontrollen är skadad eller fjärrkontrollen är felaktigt kalibrerad.
Fjärrkontrollen kan ha känslighetsproblem och fel kan uppstå under kalibreringen. Om kalibreringen är felaktig kommer ROV:n inte att fungera korrekt och ROV-propellern kan starta av sig själv. Du kan utföra kalibrering på QGroundControls fjärrkontrollrelaterade kalibreringssida.



4. ESC är skadad Det finns flera MOS-rör i ESC, som lätt skadas under drift.
Om du har provat alla ovanstående operationer och fortfarande inte kan lösa problemet med att ROV:n inte kan gå framåt, rekommenderas att du använder ett oscilloskop för att testa utsignalen från ESC:n efter att den har slagits på.