[Controllo del propulsore subacqueo] Come utilizzare STM32 per controllare l'ESC tramite PWM?

Spero che tutti possano condividere le proprie esperienze nell'area commenti e aiutare più persone.

L'ESC che abbiamo acquistato potrebbe essere diverso, ma l'idea generale del controllo è la stessa, quindi credo che sarai in grado di raggiungere i tuoi obiettivi dopo aver letto questo articolo.

NOTA: l'ESC deve essere sbloccato per essere utilizzato! Quando si collega l'ESC all'alimentazione, emetterà un segnale acustico 3 volte, quindi quando verrà sbloccato con successo, emetterà un segnale acustico 2 volte, per un totale di 5 volte. Se non sblocchi correttamente l'ESC, non puoi usarlo per controllare. Pertanto, facendo riferimento al codice sopra riportato, possiamo concludere che il modo per sbloccare l'ESC è impostarlo su un segnale neutro dopo l'inizializzazione e attendere la ricezione del segnale (due bip) prima di avviare il controllo della velocità.

Utilizziamo la scheda di sviluppo STM32F7 e la libreria HAL per la programmazione e il debug, infatti il timer emette onde PWM. Ma ci sono molte cose a cui prestare attenzione e i dettagli poco chiari fanno davvero perdere tempo ed energia. Ecco alcune parole sull'esperienza di debug.

Prima di tutto, quando si configura l'onda PWM nel timer, fare attenzione a non inizializzarla come segnale di sblocco, assegnargli un valore casuale o non configurarla. Poiché l'ESC viene sbloccato solo dopo l'inizializzazione del timer e del PWM, prendendo il mio esempio, il segnale di arresto medio di 1,5 ms è il segnale di sblocco, quindi non è possibile configurare il PWM su 1,5 ms dall'inizio, altrimenti ESC emetterà un segnale acustico solo una volta dopo tre segnali acustici di potenza e poi la pagaia continua a non girare.

In secondo luogo, prestare attenzione all'uso del ritardo. All'inizio non ho usato il ritardo e il risultato è stato che l'ESC emetteva solo un segnale acustico e poi non rispondeva. Poi, quando ho osservato l'onda PWM con un oscilloscopio, ho scoperto che il PWM che avevo inizializzato lampeggiava direttamente e avevo bisogno di dare all'ESC il tempo di ricevere il segnale di sblocco. Ma dovresti prestare attenzione anche in questo momento. Inizialmente ho utilizzato delay_us() per configurarlo, ma il problema non è stato risolto. Successivamente l'ho modificato in delay_ms(1000), il che significa che il tempo configurato è 1 s. è ancora un problema. Poi ho regolato l'ora. Dopo due segnali acustici finali, il motore inizia a girare. Pertanto è molto importante comprendere l'orario di ricezione di questo segnale di sblocco.

Presta attenzione anche ad imparare ad usare un oscilloscopio per verificare se ci sono problemi con i segnali che configuri durante l'uso. Di seguito è riportata l'onda PWM con duty cycle di 1,5 ms, periodo di 20 ms e ampiezza di 3,3 V che ho inizializzato all'inizio.

(1) L'ESC è generalmente controllato a una frequenza di 50 Hz e l'intervallo di controllo è compreso tra 1 ms e 2 ms, ovviamente, dipende dalla situazione.

(2) Dopo l'accensione, l'ESC emetterà 3 segnali acustici. Dopo che lo sblocco è avvenuto con successo, l'ESC emetterà 2 segnali acustici. Tuttavia, se l'ESC emette un solo segnale acustico, potrebbe significare che l'ESC ha ricevuto il segnale configurato ma non ha sbloccato correttamente il dispositivo, quindi è necessario ricontrollare il codice di sblocco per vedere se sono presenti errori. Se l'ESC non emette alcun suono, non riceve nemmeno un segnale, ricontrolla il cablaggio e il codice.

(3) Prestare attenzione all'utilizzo della funzione di ritardo per concedere all'ESC un certo periodo di tempo per ricevere il segnale di sblocco. Ogni ESC è diverso, quindi puoi regolarlo tu stesso.

(4) Prestare attenzione alla messa a terra, collegare la linea del segnale dell'ESC alla porta di uscita del segnale della scheda di controllo, quindi collegare a terra la linea del segnale alla terra GND della scheda di controllo.

(5) Imparare a utilizzare un oscilloscopio per controllare i segnali configurati.

Non collegare la linea sbagliata!