แก้ไขปัญหา ArduSub ROV ไม่ก้าวหน้า

ฉันพบปัญหาระหว่างการทดลอง ROV: เมื่อใช้รีโมทคอนโทรลควบคุม ROV เพื่อเดินหน้า ROV ไม่สามารถเคลื่อนที่ไปข้างหน้าได้และ ROV ถอยหลัง

มีปัญหามากมายที่ทำให้ ROV ไม่สามารถก้าวไปข้างหน้าได้ปัญหาที่พบในระหว่างการทดลองมีดังนี้:

1. ปัญหาโครงร่างเวกเตอร์ ROV มอเตอร์และการควบคุมการบิน

2. ใบพัดของมอเตอร์แต่ละตัวมีความแตกต่างกัน ใบพัดเดินหน้า และ ใบพัดถอยหลัง ที่ต้องแยกความแตกต่าง

3. รีโมทคอนโทรลเสียหายหรือปรับเทียบไม่ถูกต้อง

4. ESC เสียหาย มีหลอด MOS หลายหลอดใน ESC ซึ่งเสียหายได้ง่ายระหว่างการทำงาน

1. แผนภาพโครงร่าง ROV thruster แผนภาพโครงร่างมอเตอร์และแผนภาพการเดินสายไฟควบคุมการบิน

โครงร่าง Thruster ของระบบควบคุม ArduSub มีดังนี้:

ตรวจสอบว่าสายไฟมอเตอร์ในระบบควบคุมการบินหรือ QGroundControl ถูกต้องหรือไม่ พอร์ต 1-8 ใน MAIN OUT ของตัวควบคุมการบินสอดคล้องกับโครงร่างมอเตอร์ข้างต้น หากไม่มีปัญหากับการเดินสายไฟ คุณยังสามารถดีบักมอเตอร์ตัวเดียวได้โดยการลากมอเตอร์ที่เกี่ยวข้องขึ้นและลงใน QGroundControl ต่อไปนี้คืออินเทอร์เฟซสำหรับการควบคุมมอเตอร์ตัวเดียว:

2. ใบพัดของมอเตอร์แต่ละตัวแตกต่างกัน ใบพัดบวก และใบพัดลบ ที่ต้องแยกให้ชัดเจน

ในภาพด้านบน มอเตอร์สีน้ำเงินคือใบพัดบวก และมอเตอร์สีเขียวคือใบพัดลบ ทิศทางของมอเตอร์ย้อนกลับในกล่องสีขาวในภาพด้านบนสามารถปรับทิศทางไปข้างหน้าและย้อนกลับของมอเตอร์ได้ โดยทั่วไป การที่ ROV ไม่สามารถก้าวไปข้างหน้าได้ตามปกติจะเกี่ยวข้องกับการตั้งค่านี้

3. รีโมทคอนโทรลเสียหายหรือปรับเทียบรีโมทคอนโทรลไม่ถูกต้อง

รีโมทคอนโทรลอาจมีปัญหาด้านความไวและอาจเกิดข้อผิดพลาดระหว่างการสอบเทียบ หากการสอบเทียบไม่ถูกต้อง ROV จะทำงานไม่ถูกต้องและใบพัด ROV อาจสตาร์ทเอง คุณสามารถดำเนินการสอบเทียบได้ในหน้าการปรับเทียบที่เกี่ยวข้องกับรีโมทคอนโทรล QGroundControl

4. ESC เสียหาย มีหลอด MOS หลายหลอดใน ESC ซึ่งเสียหายได้ง่ายระหว่างการทำงาน

หากคุณลองดำเนินการทั้งหมดข้างต้นแล้ว แต่ยังไม่สามารถแก้ปัญหา ROV ที่ไม่สามารถก้าวไปข้างหน้าได้ ขอแนะนำให้คุณใช้ออสซิลโลสโคปเพื่อทดสอบเอาต์พุตของ ESC หลังจากที่เปิดเครื่องแล้ว